电机控制修复

whyclj

2020-08-05 f7874e2b19ff231100ea354ad100e7f7b4b6d718

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
package com.motor.data; 
 
public class Motor_control { 
 
    public int motor_id; 
    public float load_power;                //¼ÓÔع¦Âʸø¶¨            58 
    public float sensor_torque;                //´«¸ÐÆ÷ת¾Ø            330 
    public float load_torque;                //¼ÓÔØת¾Ø                364 
    public float load_motor_speed_limit;    //¼ÓÔصç»úµç»úתËÙÏÞÖÆ    366 
    public float load_motor_torque_limit;    //¼ÓÔصç»úת¾ØÏÞÖÆ        367 
    public float load_step_length;            //¼ÓÔز½³¤                505 
    public float sensor_power;                //´«¸ÐÆ÷¹¦ÂÊ            514 
    public float gear_box_power;            //³ÝÂÖÏäÖṦÂÊ            853 
    public float advance_power;                //ÍƽøÖṦÂÊ            854 
     
    public boolean control_en = false; 
     
    public void clear() { 
        this.control_en = false;     
        this.load_power = 0; 
        this.sensor_torque = 0;     
        this.load_torque = 0;     
        this.load_motor_speed_limit = 0;     
        this.load_motor_torque_limit = 0;     
        this.load_step_length = 0;     
        this.sensor_power = 0;     
        this.gear_box_power = 0;     
        this.advance_power = 0; 
    } 
     
    public Motor_control(int motor_id) { 
        this.motor_id = motor_id; 
    } 
     
    public int getMotor_id() { 
        return motor_id; 
    } 
    public float getLoad_power() { 
        return load_power; 
    } 
    public float getSensor_torque() { 
        return sensor_torque; 
    } 
    public float getLoad_torque() { 
        return load_torque; 
    } 
    public float getLoad_motor_speed_limit() { 
        return load_motor_speed_limit; 
    } 
    public float getLoad_motor_torque_limit() { 
        return load_motor_torque_limit; 
    } 
    public float getLoad_step_length() { 
        return load_step_length; 
    } 
    public float getSensor_power() { 
        return sensor_power; 
    } 
    public float getGear_box_power() { 
        return gear_box_power; 
    } 
    public void setMotor_id(int motor_id) { 
        this.motor_id = motor_id; 
    } 
    public void setLoad_power(float load_power) { 
        if(load_power > 0) { 
            control_en = true; 
        } 
        this.load_power = load_power; 
    } 
    public void setSensor_torque(float sensor_torque) { 
        if(sensor_torque > 0) { 
            control_en = true; 
        } 
        this.sensor_torque = sensor_torque; 
    } 
    public void setLoad_torque(float load_torque) { 
        if(load_torque > 0) { 
            control_en = true; 
        } 
        this.load_torque = load_torque; 
    } 
    public void setLoad_motor_speed_limit(float load_motor_speed_limit) { 
        if(load_motor_speed_limit > 0) { 
            control_en = true; 
        } 
        this.load_motor_speed_limit = load_motor_speed_limit; 
    } 
    public void setLoad_motor_torque_limit(float load_motor_torque_limit) { 
        if(load_motor_torque_limit > 0) { 
            control_en = true; 
        } 
        this.load_motor_torque_limit = load_motor_torque_limit; 
    } 
    public void setLoad_step_length(float load_step_length) { 
        if(load_step_length > 0) { 
            control_en = true; 
        } 
        this.load_step_length = load_step_length; 
    } 
    public void setSensor_power(float sensor_power) { 
        if(sensor_power > 0) { 
            control_en = true; 
        } 
        this.sensor_power = sensor_power; 
    } 
    public void setGear_box_power(float gear_box_power) { 
        if(gear_box_power > 0) { 
            control_en = true; 
        } 
        this.gear_box_power = gear_box_power; 
    } 
 
    public float getAdvance_power() { 
        return advance_power; 
    } 
 
    public void setAdvance_power(float advance_power) { 
        if(advance_power > 0) { 
            control_en = true; 
        } 
        this.advance_power = advance_power; 
    } 
 
    public boolean isControl_en() { 
        return control_en; 
    } 
 
    public void setControl_en(boolean control_en) { 
        this.control_en = control_en; 
    } 
 
    @Override 
    public String toString() { 
        return "Motor_control [motor_id=" + motor_id + ", load_power=" + load_power + ", sensor_torque=" + sensor_torque 
                + ", load_torque=" + load_torque + ", load_motor_speed_limit=" + load_motor_speed_limit 
                + ", load_motor_torque_limit=" + load_motor_torque_limit + ", load_step_length=" + load_step_length 
                + ", sensor_power=" + sensor_power + ", gear_box_power=" + gear_box_power + ", advance_power=" 
                + advance_power + "]"; 
    } 
}